Fehlercode P0041

Hallo, meine Frau fährt einen 2006er Avensis Kombi DCAT, jetzt 160tkm, alle Inspektionen immer gemacht.
Sie ist damit grundsätzlich zufrieden. Mich stört nur das (regelmäßige) Reinigen des AGR Ventils.....
Das war auch letzte Woche wieder fällig, diesmal habe ich ein neues eingebaut. Hat im Anschluss alles funktioniert. Einige Tage später begann das Auto, insbesondere im Kaltzustand, zu stottern an. Gasannahme war komisch, ab Leerlauf bis ca. 2400rpm „sprang“ das Auto. Manchmal auch im warmen Zustand. Einmal ging es auch in den Notlauf. Nach Neustart war der Notlauf wieder weg. Alle Drei Lampen, die auch beim AGR kommen (TRC, VSC und Motorlampe) leuchten seitdem dauerhaft.

Ich habe heute die Fehler auslesen lassen:
P0400:Abgasrückführung, Altlasten von vor dem Wechsel, Fehler hatte ich nicht zurücksetzen lassen. Für mich okay
C1201 Botschaft Motorsteuerung, Motormoment unplausibel –> für mich eine Folge des nächsten Ruckelns,Springens (?)
P0041 unbekannter Fehler, Internet sagt O2 Sensor

Kann mir jemand helfen, was genau P0041 ist? Hat jemand einen Tip, was am Auto meiner Frau defekt ist?

Vielen Dank für die Unterstützung!

VG,
Uwe