ABS springt beim Abbremsen bei niedrigen Geschwindigkeiten an

Hallo in die Runde,
ich habe einen Toyota Avensis Kombi:
TOYOTA AVENSIS Kombi (_T22_) 1.8 VVT-i (ZZT221_, ZZT221R)
Baujahr: 2002

Folgendes Problem:
Seit ungefähr einem Jahr springt beim Abbremsen kurz vor dem Stand das ABS an. Ich habe das Gefühl, dass es anfänglich selten war und im Laufe des Jahres hat es schleichend zugenommen, so dass es jetzt eigentlich bei jedem Abbremsen der Fall ist. Wie gesagt, nur bei niedriger Geschwindigkeit, kurz vor dem Stand.
Der Wagen zeigt keine Fehlermeldung an!

Folgendes habe ich bis jetzt machen lassen:
Überprüfung in einer freien Werkstatt alle ABS Sensoren und Sensorringe. Ergebnis: Keine Auffälligkeiten

Auslesen in einer Toyota Fachwerkstatt: Kein Ergebnis

Tausch des gesamten ABS-Blocks in einer freien Werkstatt.

gestern beide Sensorringe vorne erneuert

Leider ist der Fehler immer noch unverändert. Ich habe sogar fast das Gefühl, dass nach dem Tausch der vorderen Sensorringe, das Problem noch stärker geworden ist.

Ich weiß, dass das Thema im Forum schon mehrfach besprochen wurde, jedoch gab es dort keine Patentlösung.

Folgendes ist noch nicht erneuert:
alle ABS-Sensoren und Sensorringe hinten (sind wohl eine Einheit mit den Radlagern)

Habt ihr eine Idee, Hinweise, Erfahrungen oder ein Tipp?!?
Ich wäre sehr dankbar.

Viele Grüße
Christoph